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SCARA 机器人应用及特点

文章出处:责任编辑:作者:人气:-发表时间:2015-04-09 11:16:00【

   SCARASelective Compliance Assembly Robot Arm,中文译名:选择性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。

  1978年,日本山梨大学牧野洋发明SCARA,这款机器人具有四个轴和四个运动自由度,(包括X,Y,Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度),这种系列的操作手在其动作空间的四个方向具有有限刚度,那么剩下的其余两个方向上就具有无限大刚度。

  SCARA系统在x,y方向上具有顺从性,而在Z轴方向具有良好的刚度,拥有这种特性特别适合于装配工作,比如操作将一个圆头针插入一个圆孔,所以SCARA系统首先大量运用于装配印刷电路板和电子零部件;SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构,类似人的手臂,可以自由伸进有限空间中作业然后收回,适合于生产搬运和取放物件,如集成电路板等。

  现在SCARA机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、医疗工业和食品工业等领域。它能应用于点锡、涂胶、生产组装、CCD检测、搬运等。它的第一个轴和第二个轴具有转动特性,第三和第四个轴可以根据生产要求需求的不同,制造成相应多种不同的状态,并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。

  SCARA机器人可以被制造成各种不同大小,最常见的工作半径在100毫米至1000毫米之间,此类的SCARA机器人的净载重量在1千克至200千克之间。